Estava lendo o blog do nophead e me deparei com o seguinte post: http://hydraraptor.blogspot.ca/2012/04/stepstuck.html
Basicamente, para motores de baixa resistência, o Pololu não casa a frequencia muito bem quando usando micropasso 16x.
Resolvi verificar meus motores e vi que eles tinham uma resistência de 3 ohms por bobina, ou seja, poderia sofrer do problema indicado pelo nophead.
Fiz o teste sugerido por ele de movimentar o eixo bem lentamente (G1X10F1) e observar o barulho:
Como podem observar, o motor estava perdendo passos.
A solução é relativamente simples, substituir um resistor por um fio comum, conectando um pino do driver no ground (o resistor é o mais abaixo na foto acima, na quina da placa).
No entanto, trata-se de um resistor SMD minúsculo. Eu subestimei o esforço e quase arruinei o primeiro driver. Cheguei a arrancar a trilha da placa e tive que fazer um jumper ao pino do ground direto:
Felizmente, para os outros drivers, eu tive mais cuidado e consegui fazer o jumper certinho usando os pads do resistor removido. É uma alteração irreversível, pois apesar de ter guardado o resistor, acho que não consigo colocá-lo novamente.
Segue abaixo vídeo com o mesmo motor, com o driver modificado:
Ainda estou re-montando a impressora para verificar se houve alguma mudança, mas só de não perder mais passos, já é uma boa coisa.
O único driver que continuou sem modificação foi do eixo Z pois como os motores estão ligado em série, a resistência dobra. Aparentemente o problema não ocorre mais. Ainda vou fazer mais testes para confirmar.
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